RUTE DINAMIS BERBASIS MINIMUM SPANNING TREE UNTUK KOORDINASI NODE BERGERAK DI LINGKUNGAN KAMPUS

Abstract

Koordinasi beberapa node bergerak dalam lingkungan dengan infrastruktur jaringan terbatas memerlukan mekanisme rute yang mampu beradaptasi terhadap perubahan topologi secara real-time. Penelitian ini menyajikan prototipe sistem rute dinamis berbasis Minimum Spanning Tree (MST) untuk koordinasi lima node bergerak yang dibangun dengan ESP32 dan modul Global Positioning System (GPS), dengan komputasi MST dijalankan secara terpusat pada cloud server yang diakses melalui tethering WiFi smartphone. Arsitektur yang dikembangkan mengimplementasikan algoritma Kruskal dengan optimasi Union–Find untuk membentuk graf berbobot dari jarak antarnode berbasis koordinat GPS, kemudian mengirimkan kembali instruksi rute berupa tetangga dan arah pergerakan ke setiap node. Pengujian dilakukan pada skenario statis dan gerak linier terkoordinasi yang merepresentasikan jarak antarkampus di wilayah Jakarta Selatan, dengan parameter utama berupa waktu komputasi MST, latency ujung ke ujung, dan indeks kestabilan pohon. Hasil pengujian menunjukkan bahwa waktu komputasi MST berada pada orde beberapa milidetik dengan latency ujung ke ujung sekitar 187–210 milidetik dan nilai Tree Stability Index yang tinggi, sehingga struktur MST relatif stabil terhadap perubahan posisi yang moderat. Temuan ini mengindikasikan bahwa pendekatan terpusat berbasis MST dengan dukungan cloud server layak digunakan sebagai solusi awal untuk koordinasi tim bergerak skala kecil di lingkungan kampus dan dapat dikembangkan lebih lanjut untuk skenario mobilitas yang lebih kompleks